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Implementazione di algoritmi evolutivi per la calibrazione cinematica del robot UR5 a fini diagnostici e prognostici

keywords DYNAMIC MODELING, ROBOTICS

Reference persons STEFANO MAURO, MASSIMO SORLI

External reference persons Raviola Andrea

Research Groups 14-Meccatronica e servosistemi

Thesis type MODELING AND EXPERIMENTAL

Description Il candidato si dovrà occupare di implementare algoritmi evolutivi (i.e. algoritmo genetico) in ambiente MATLAB per un’analisi della calibrazione cinematica del robot collaborativo UR5. Lo studio permetterà di quantificare gli errori di produzione e montaggio (errori geometrici) del braccio robotico e di avere una maggiore comprensione su come questi influenzino ripetibilità e accuratezza del robot.
Si prevedono campagne sperimentali di test con il robot UR5 presente nei laboratori del Politecnico per la validazione del modello.


Deadline 21/07/2022      PROPONI LA TUA CANDIDATURA