Politecnico di Torino
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Anno Accademico 2009/10
01CFIDV, 02CFICY
Robotica
Corso di L. Specialistica in Ingegneria Meccatronica - Torino
Corso di L. Specialistica in Ingegneria Informatica - Torino
Docente Qualifica Settore Lez Es Lab Tut Anni incarico
Bona Basilio ORARIO RICEVIMENTO     3.5 1 0.5 0 9
SSD CFU Attivita' formative Ambiti disciplinari
ING-INF/04 5 B - Caratterizzanti Ingegneria dell'automazione
Obiettivi dell'insegnamento
L'obiettivo di questo modulo Ŕ quello di fornire allo studente le metodologie e gli strumenti per comprendere il funzionamento dei robot, industriali e per impieghi speciali (robot mobili ecc.). Il modulo tratta un ampio ventaglio di problematiche, dalla cinematica, statica e dinamica dei robot, alla generazione delle traiettorie, dal controllo del moto alla navigazione, dai robot mobili alla sensoristica, con particolare attenzione ai sensori di forza e di visione. Verranno svolte, compatibilmente con le disponibilitÓ del Laboratorio di Robotica, esercitazioni pratiche di uso, pianificazione e controllo di robot industriali e/o mobili..
Programma
1.Tipologie e uso dei robot
1.1.Robot industriali e robot per usi speciali.
1.2.Classificazione dei robot.
1.3.Esempi.

2.Modellazione matematica e generazione del moto
2.1.Sistemi di riferimento, catene cinematiche,statica, dinamica, interazione.
2.2.Equazione dinamica del robot antropomorfo.
2.3.Pianificazione e generazione di traiettorie.
2.4.Esempi

3.Sensori per robotica
3.1.Sensori di distanza, di prossimitÓ, di contatto.
3.2.Sensori di forza e momento.
3.3.Sensori di visione.

4.Robot mobili
4.1.Classificazione dei robot mobili.
4.2.Principi di locomozione.
4.3.Cinematica.
4.4.Localizzazione, pianificazione e navigazione.
4.5.Esempi.
Orario delle lezioni
Statistiche superamento esami

Programma definitivo per l'A.A.2009/10
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