Politecnico di Torino
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Anno Accademico 2007/08
01GQYDV, 01GQYCY
Modellazione dell'incertezza e controllo robusto
Corso di L. Specialistica in Ingegneria Meccatronica - Torino
Corso di L. Specialistica in Ingegneria Informatica - Torino
Docente Qualifica Settore Lez Es Lab Tut Anni incarico
Milanese Mario       3 1 1 0 5
SSD CFU Attivita' formative Ambiti disciplinari
ING-INF/04 5 B - Caratterizzanti Ingegneria informatica
Esclusioni:
04EIM; 01GOX; 01GOO
Obiettivi dell'insegnamento
L'obiettivo fondamentale di questo modulo è quello di fornire allo studente strumenti per il progetto di sistemi di controllo in grado di soddisfare le specifiche assegnate in presenza di un modello che includa un modello dell'incertezza della propria fedeltà di riproduzione dei fenomeni fisici del sistema reale sottoposto a controllo. A questo scopo vengono descritti gli approcci più diffusi e i metodi i relativi metodi di trattazione. Allo scopo di rafforzare questo obiettivo sono previste esercitazioni pratiche sia di tipo informatico (in cui si potranno utilizzare Matlab, Simulink, C) che di tipo sperimentale.
Programma
- Struttura generale del modello dell'impianto "aumentato" della parte di incertezza. Generalizzazione del concetto di "guadagno" per sistemi a più ingressi e più uscite (norme).
- Stabilità interna. Rappresentazione di modelli di incertezza. Teorema del piccolo guadagno.
- Introduzione al "valore singolare strutturato" (mu-analysis). Robustezza delle specifiche.
- Introduzione al problema di ottimizzazione lineare quadratica (LQR).
- Regolatore stocastico e controllo in norma H2.
- Filtro di Kalman e controllo lineare quadratico e gaussiano (LQG). Tecniche LTR.
- Introduzione al controllo in norma Hinf.
Orario delle lezioni
Statistiche superamento esami

Programma definitivo per l'A.A.2007/08
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