Il controllo digitale si appoggia alle micro tecnologie per rendere autonomi, ripetibili e degni di fiducia veicoli, impianti, complessi sistemi uomo-macchina. Ne verrā illustrato un metodo completo di progetto dai requisiti, ai modelli, alle strategie di controllo, alla messa punto e collaudo. L'unitā di controllo viene disegnata intorno ad un modello stilizzato dell'impianto (il modello di progetto o annidato) connesso a misure e comandi da opportune retroazioni da progettare e mettere a punto. L'esposizione della teoria e del metodo verrā accompagnata passo passo da un complesso caso di studio.

1) Richiami di modellistica: la catena comandi misure, i disturbi, le prestazioni, il modello errore. Equazioni di stato. Controllabilitā, osservabilitā, invertibilitā. Simulazione e modello di progetto. Modello fine e di progetto del caso di studio. Prove di confidenza al simulatore.
2) Il problema matematico del controllo: la classe delle traiettorie desiderate e i loro generatori in tempo reale, il problema dell'asservimento e la compensazione di disturbi noti e incogniti. Teorema di asservimento e compensazione. La retroazione stati-comandi e il suo progetto per il caso di studio.
3) Il problema della misura indiretta (stima) dello stato del modello annidato: osservatori a retroazione statica e dinamica. Teorema di stabilitā interna. La retroazione misure-stati e il suo progetto per il caso di studio. Prove di qualificazione del controllo.
4) Trasferimento dell'unitā digitale di controllo all'impianto: il modello errore e la degradazione dell'errore di stima dello stato. Teorema di stabilitā dell'anello errore. Recupero di stabilitā e prestazioni mediante la messa a punto della retroazione misure-stati. Prove di messa a punto. Applicazione al caso di studio.
5) Cenni all'architettura dell'unitā di controllo, alla messa a punto sul campo e alla verifica delle prestazioni. Prove di collaudo.

Day Date Hour Room Subject
Tuesday 20 April 10:30 - 12:30 C Modelling 1
Tuesday 27 April 10:30 - 12:30 C Study case 1 Simulator
Tuesday 4 May 10:30 - 12:30 C Modelling 2
Tuesday 11 May 10:30 - 12:30 C Study case 2
Tuesday 18 May 10:30 - 12:30 C Control law
Tuesday 25 May 10:30 - 12:30 C Study case 3
Tuesday 1 June 10:30 - 12:30 C Measurement law
Tuesday 15 June 10:30 - 12:30 C Study case 4
Tuesday 22 June 0:30 - 12:30 C Design
Tuesday 29 June 10:30 - 12:30 C Study case 5