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Anno Accademico 2009/10
01NUGKD
Modellistica e controllo di motoveicoli e tricicli inclinabili
Dottorato di ricerca in Meccatronica - Torino
Docente Qualifica Settore Lez Es Lab Tut Anni incarico
Tonoli Andrea ORARIO RICEVIMENTO O2 ING-IND/14 20 0 0 0 3
SSD CFU Attivita' formative Ambiti disciplinari
*** N/A ***    
Obiettivi dell'insegnamento
Finalitą del corso:
Il presente corso si propone di trattare la modellistica e il controllo dei veicoli inclinabili (biciclette, motoveicoli, veicoli inclinabili a pił di due ruote). In particolare il corso si propone di presentare:
- gli strumenti di modellazione pił appropriati per modellare i fenomeni dinamici,
- i modelli matematici in grado di predire i fenomeni dinamici di veicoli a 2 ruote secondo la recente letteratura,
- le analisi dinamiche sui motoveicolo,
- la modellistica del guidatore e interazioni con la dinamica del veicolo
- l'estensione di tali analisi e veicoli inclinabili con pił di due ruote,
- le tecniche di controllo per il rollio in veicoli inclinabili,
- i sistemi di attuazione per il controllo di veicoli inclinabili.

Aims of course:
The aim of the present course is the modeling and control of tilting vehicles (bicycles, motorcycles, tilting tricycles and quadricycles), In detail, the course is addressed to teach the following topics:
- presentation of the tools that are appropriate for the modeling of the dynamics phenomena,
- presentation of the mathematical models that are adequate for the prediction of the dynamic phenomena in two wheels vehicles according to the recent literature,
- Modeling of the driver and analysis of the interaction with the vehicle dynamics,
- Extension to tilting tricycles and quadricycles of the considerations presented for the two wheels vehicles.
- Presentation of the control techniques for tilting vehicles.
- Description and analysis of the most appropriate actuation systems for the control of the roll angle.
Programma
Programma del corso:
-Introduzione al corso
-Descrizione degli approcci energetici (Lagrange, Hamilton, ') che sono adeguati per la modellazione di fenomeni dinamici come quelli presenti nei veicoli inclinabili e intrinsecamente instabili,
- Analisi dei modelli matematici
- Analisi di stabilitą di veicoli inclinabili e presentazione dei fenomeni dinamici pił evidenti (weave, wobble, capsize, rear wobble,..)
- Descrizione dell'influenza di:
- geometria dei pneumatici
- caratteristiche quasi stazionarie e dinamiche di pneumatici,
- avancorsa,
- caratteristiche dell'avantreno,
- rigidezza del telaio,
- posizione del guidatore
-Analisi di modelli del sistema di controllo del guidatore, studio degli effetti sulla dinamica del veicolo,
-Estensione dei modelli e dell'analisi di stabilitą di veicoli a 2 ruote a veicoli tiltanti a 3 o 4 ruote.
-Descrizione delle tecniche per il controllo di veicoli inclinabili
-Descrizione, analisi e modellistica dei sistemi di attuazione pił appropriati per il controllo dei veicoli inclinabili.

Course contents:
-Introduction to the course
-Description of the energetic approaches (Lagrange, Hamilton,') that are adequate for the modeling of dynamic phenomenon that are typical of leaning vehicles.
- Analysis of the mathematical models describing the dynamic motions of leaning vehicles.
- Analysis of the stability in bicycles and motorcycles and presentation of the most evident dynamic phenomena (weave, wobble, capsize, rear wobble,..)
- Analysis and description of the effects of:
- geometry of the tires,
- stationary and dynamic characteristics of the tires,
- front castor trail,
- characteristics of the front body,
- frame stiffness,
- rider position.
-Analysis and description of the rider control models and presentation of the effects on the vehicle dynamics.
-Extension of the models and stability analysis of bicycles to tilting tricycles and quadricycles.
-Description of the control techniques for tilting vehicles
-Description (analysis and modeling) of the actuation systems for the control of tilting vehicles.
Orario delle lezioni
Statistiche superamento esami

Programma provvisorio per l'A.A.2009/10
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