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14-Meccatronica e servosistemi

Implementazione di algoritmi evolutivi per la calibrazione cinematica del robot UR5 a fini diagnostici e prognostici

Parole chiave DINAMICA MULTIBODY, ROBOT

Riferimenti STEFANO MAURO, MASSIMO SORLI

Riferimenti esterni Raviola Andrea

Gruppi di ricerca 14-Meccatronica e servosistemi

Tipo tesi MODELLISTICA E SPERIMENTALE

Descrizione Il candidato si dovrà occupare di implementare algoritmi evolutivi (i.e. algoritmo genetico) in ambiente MATLAB per un’analisi della calibrazione cinematica del robot collaborativo UR5. Lo studio permetterà di quantificare gli errori di produzione e montaggio (errori geometrici) del braccio robotico e di avere una maggiore comprensione su come questi influenzino ripetibilità e accuratezza del robot.
Si prevedono campagne sperimentali di test con il robot UR5 presente nei laboratori del Politecnico per la validazione del modello.


Scadenza validita proposta 21/07/2021      PROPONI LA TUA CANDIDATURA




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