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Biolab: Ingegneria Biomedica
Sviluppo di metodi per la ricostruzione traiettoria di una singola unità inerziale (IMU) durante il movimento di reach-to-grasp
Parole chiave IMU, RICOSTRUZIONE TRAIETTORIA
Riferimenti MARCO GHISLIERI, MARCO KNAFLITZ
Riferimenti esterni Gregorio Dotti
Gruppi di ricerca Biolab: Ingegneria Biomedica
Tipo tesi SPERIMENTALE
Descrizione Diversi metodi sono stati proposti in letteratura per la stima della traiettoria di una singola unità inerziale indossata sul polso. L'approccio comunemente più applicato consiste nella ricostruzione dell'orientamento del sensore nello spazio, nella rimozione del bias dell'accelerazione di gravità ed infine nella doppia integrazione delle accelerazioni risultanti per ottenere la traiettoria. L'approccio nella sua semplicità presenta diverse sfide, una su tutte l'errore di drift dovuto alla ricostruzione non perfetta dell'orientamento nello spazio.
Sarà richiesto di affrontare l'ottimizzazione della ricostruzione dell'orientamento e, in seguito, di approcciare la problematica legata alla ricostruzione della traiettoria del sensore nello spazio utilizzando metodi di IA.
Conoscenze richieste Conoscenze base di fisica e di meccanica del corpo rigido
Scadenza validita proposta 05/03/2025
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