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Simulazione e controllo di un robot riconfigurabile
Parole chiave CONTROLLO, ROBOTICA, ROBOTICA MOBILE, SIMULATION
Riferimenti FABIO CARAPELLESE
Gruppi di ricerca MOREnergy Lab
Tipo tesi RICERCA NUMERICA, RICERCA SPERIMENTALE
Descrizione Il progetto di tesi proposto si concentra su un nuovo robot riconfigurabile. Questo sistema, composto da più unità, può essere assemblato in diverse strutture robotiche adattate a compiti specifici, come superare ostacoli, salire le scale, spostare oggetti o sollevare carichi. Ogni singola unità è un robot semplice, dotato di una struttura a tre elementi progettata principalmente per camminare.
Il progetto di tesi ha l’obiettivo di sviluppare strumenti analitici per la simulazione e il controllo del sistema e di realizzare un prototipo in scala ridotta. In base agli interessi dello studente, la tesi può includere:
- Ottimizzazione della traiettoria di camminata per una singola unità,
- Ottimizzazione della traiettoria per evitare ostacoli e salire le scale,
- Sviluppo di algoritmi per il posizionamento e l’assemblaggio di due o più unità in una struttura robotica coesa,
- Algoritmi per l’arrampicata su superfici e il sollevamento di carichi.
Le attività selezionate vengono svolte utilizzando strumenti di simulazione nell'ambiente MATLAB-Simscape
Conoscenze richieste Matlab, Simulink, Simscape Multibody,
Scadenza validita proposta 06/11/2025
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