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Re-Allocazione di task per UAV (Unmanned Aerial Vehicles)
Parole chiave DRONE, MULTI-AGENT SYSTEMS, UAV, SWARMS, UAV
Riferimenti STEFANO PRIMATESTA
Riferimenti esterni Marco Rinaldi (marco_rinaldi@polito.it)
Gruppi di ricerca 08- Dinamica, controllo e simulazione del volo
Descrizione Gli aeromobili senza pilota (UAV), comunemente noti come droni, sono considerati la tipologia più promettente di veicoli autonomi nel contesto dell'Intelligent Transportation System (ITS). Un fattore abilitante chiave per l'attuale sviluppo della tecnologia ITS basata su veicoli autonomi è l'architettura di allocazione delle attività. Questo approccio consente di assegnare in modo efficiente le attività ai robot di un sistema multi-agente (MAS), tenendo conto sia delle capacità dei robot che dei requisiti di servizio. Esistono diversi tipi di algoritmi impiegati negli ITS basati su droni all'avanguardia, tra cui approcci basati su aste (market-based), algoritmi basati sulla teoria dei giochi, algoritmi basati sull'ottimizzazione e tecniche di Machine Learning (ML). In questo contesto, potrebbe essere necessaria una riassegnazione delle attività a causa di eventi dinamici (ad esempio, rimozione di un'attività dal set di attività, guasto di un UAV, insorgenza imprevista di un'attività ad alta priorità, condizioni meteorologiche avverse, ecc.) che influenzano l'esecuzione del set di attività originariamente assegnato. L'obiettivo di questa tesi è progettare un algoritmo di riassegnazione delle attività che possa riassegnare dinamicamente le attività a una flotta di UAV riducendo al minimo l'impatto di tale riassegnazione sull'efficienza di esecuzione (ad esempio, il makespan totale) del processo.
Il risultato atteso della tesi è definito come segue:
- Progettazione di un algoritmo di riassegnazione delle attività che possa riassegnare in modo efficiente le attività a una flotta di droni che sta eseguendo un set di attività già assegnato.
- Validazione dell'approccio proposto mediante risultati di simulazione con uno scenario ben definito che include eventi dinamici che attivano la riassegnazione delle attività.
Vedi anche task re-allocation.pdf
Conoscenze richieste Capacità di programmazione in Matlab, Python (opzionale), C++ (opzionale)
Scadenza validita proposta 20/12/2025
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