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Problemi di localizzazione del rover della missione Exomars
Tesi esterna in azienda
Parole chiave LOCALIZZAZIONE, ROBOTICA, SLAM
Riferimenti BASILIO BONA
Riferimenti esterni Personale di ALTEC
Gruppi di ricerca GRUPPO DI ROBOTICA LABROB - RRG
Tipo tesi SPERIMENTALE E SIMULAZIONE
Descrizione LOCALIZZAZIONE ACCURATA IN UN PERCORSO RISTRETTO
Il rover imbarca un sistema radar che dovrà scandagliare il sottosuolo alla ricerca di una zona interessante dove effettuare una perforazione. Tale analisi deve essere effettuata accendendo il radar ogni 10cm circa su di un percorso a zig zag e la posizione delle acquisizioni del radar dovrà essere ricostruita a terra con precisioni centimetri per permettere la ricostruzione del modello del sottosuolo. Il sistema di bordo non è in grado di raggiungere queste precisioni. Un certo numero di immagini verranno acquisite agli angoli del percorso e dovranno essere confrontate a terra tra loro e con il DEM costruito all'inizio del percorso (posizione 1) dalle immagini stereo ottenute dal rover stesso.
Le attività inizieranno in ALTEC dopo metà settembre e termineranno, per la fase attuale, a marzo o aprile. Si prevede anche la possibilità di poter effettuare alcune prove sperimentali presso ALTEC ad alcuni dispositivi di misura e ad una telecamera stereo.
Vedi anche altec_1.png
Scadenza validita proposta 04/10/2011
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