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Modellazione dinamica e controllo di sistemi multicorpo a rigidezza variabile
Parole chiave ROBOTICA
Riferimenti ALESSANDRO RIZZO
Riferimenti esterni Ing. Giovanni Gerardo Muscolo, Ing. Ferdinando Cannella, IIT Genova
Tipo tesi SPERIMENTALE E SIMULAZIONE
Descrizione I sistemi multicorpo vengono utilizzati in diversi settori dell’ingegneria. L’analisi dinamica e il
controllo di questi sistemi non è di semplice definizione ma esistono diversi software che possono aiutare
nella modellazione del sistema. La combinazione di sistemi multicorpo con rigidezza variabile complica
ulteriormente lo studio ma permette di dare più flessibilità nelle varie applicazioni industriali e di servizio
dove vengono utilizzati. Ultimamente, lo studio di sistemi multicorpo flessibili è ritornato di interesse per
il mondo scientifico grazie alle nuove tecnologie disponibili. Il/la tesista si occuperà di uno studio teorico
di modellazione e controllo di manipolatori (o pinze, o mani artificiali) composti da unione di corpi con
rigidezza diversa che devono interagire con il mondo esterno a rigidezza variabile.
Bibliografia:
Schulz, G. (1991, June). Grippers for flexible textiles. In Advanced Robotics, 1991.'Robots in
Unstructured Environments', 91 ICAR., Fifth International Conference on (pp. 759-764). IEEE.
Kao, I., & Yang, F. (2004). Stiffness and contact mechanics for soft fingers in grasping and
manipulation. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 20(1), 132-135.
Conoscenze richieste - Matlab e Simulink
- Robotica e fondamenti di meccanica
- Altri linguaggi di programmazione
Note Lo studente dovrà passare alcuni periodi presso IIT - Genova per collaborare con il gruppo di ricerca locale. Non sono previsti rimborsi per tale attività.
Scadenza validita proposta 18/02/2019
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