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Analisi di fattibilità di un Trajectory Planner per un Team di velivoli ad ala fissa da integrare in un simulatore basato su ROS - In collaborazione con Leonardo Labs @ Torino OGR
Tesi esterna in azienda
Parole chiave DRONI, PIANIFICAZIONE TRAIETTORIA, ROBOTICA, UAV
Riferimenti GIORGIO GUGLIERI, STEFANO PRIMATESTA
Gruppi di ricerca 08- Dinamica, controllo e simulazione del volo
Tipo tesi SPERIMENTALE E SIMULAZIONE
Descrizione Leonardo è coinvolto in attività di ricerca legate agli UAV attraverso la neonata rete di laboratori di ricerca di Leonardo Labs. L’obiettivo principale dell’unità di ricerca Autonomy&HMI è lo scouting tecnologico per il nuovo paradigma di collaborazione uomo-macchina Manned-Unmanned Teaming (MuM-T).
Nell’ambito di questa tesi si richiede lo sviluppo di un algoritmo di trajectory planning real-time distribuito per velivoli ad ala fissa. L’algoritmo a bordo di ogni agente deve essere in grado di seguire una serie di waypoint rispettando i vincoli cinematici del velivolo, evitando le collisioni con altri membri del team e il passaggio in No-Fly Zones ed aree ad alto rischio.
L’algoritmo prodotto verrà integrato nell’ambiente di simulazione sviluppato internamente all’unità di ricerca, basato su ROS2 e Gazebo.
Vedi anche proposta_tesi_trajectory_planner.pdf
Conoscenze richieste Conoscenza base di ROS/ROS2 e Gazebo
Conoscenza dei linguaggi di programmazione C++ (preferito) e Python
Scadenza validita proposta 25/09/2023
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