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Configurazione e programmazione di uno sciame di UAV autonomi per un volo stabile e preciso in un ambiente indoor
Tesi esterna in azienda
Parole chiave DRONI, ROBOTICA, UAV
Riferimenti STEFANO PRIMATESTA
Riferimenti esterni Enrico Ferrera (LINKS Foundations)
Gruppi di ricerca 08- Dinamica, controllo e simulazione del volo
Tipo tesi SPERIMENTALE
Descrizione Gli Aeromobili a Pilotaggio Remoto (UAV) sono diventati così diffusi e avanzati da essere adottati in numerose applicazioni come consegna pacchi, ispezione, sicurezza, ecc. Tuttavia, lo stesso non si può dire per gli ambienti interni a causa di una la mancanza di disponibilità del sistema di posizionamento globale (GPS) e l'elevata instabilità dovuta da effetti aerodinamici (wall/ceiling effect) e il volo di altri UAV vicini possono introdurre.
L'obiettivo di questa tesi è studiare e analizzare l'architettura hardware e software di tali quadricotteri da implementare per una navigazione autonoma stabile e precisa in un ambiente interno. Di conseguenza, verrà svolto il setup dell'UAV, la corretta configurazione dei parametri dell’UAV e la pianificazione delle traiettorie di navigazione di base per un set minimo di 2-3 UAV di piccole dimensioni in un ambiente interno.
Descrizione Attività
- Analisi dell'architetture hardware (boards, sensori e attuatori, altri dispositivi) e software (flight controller, sistemi di navigazione e anticollisione, ecc.)
- Completa configurazione hardware di almeno 2 UAV appartenenti allo sciame (partendo dalla dotazione esistente disponibile)
- Analisi accurata, comprensione e impostazione dei parametri di configurazione corretti dell'UAV per un volo stabile e preciso in ambienti interni
- Sviluppo di una navigazione di base dello sciame UAV basata su un sistema di posizionamento ottico per una precisa localizzazione indoor
Vedi anche msc_thesis_proposal_2024_links_indooruav.pdf
Conoscenze richieste Esperienza con ROS/ROS2
Capacità di programmazione in C++ e/o Python
Scadenza validita proposta 14/02/2025
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