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Modellazione e sperimentazione di una mano di presa a tre dita sottoattuata
Parole chiave MODELLAZIONE, ROBOT, SPERIMENTAZIONE
Riferimenti DANIELA MAFFIODO, TERENZIANO RAPARELLI
Gruppi di ricerca 04-Automazione e Robotica
Tipo tesi LABORATORIO SPERIMENTALE, PROGETTUALE E SPERIMENTALE, SPERIMENTALE
Descrizione La tesi proposta si colloca nell'ambito di un tema di ricerca complesso: il problema degli incidenti dovuti alla caduta di bambini nel pozzo (almeno due all'anno in tutto il mondo), tema molto attuale a seguito del crescente numero di pozzi artesiani dovuto alla desertificazione del pianeta. L'esito è sempre infausto in quanto non è possibile estrarre il bambino, in tempo utile, da un ambiente angusto e ostile, caratterizzato da basse temperature e alta umidità, in cui è impossibile sopravvivere per più di qualche ora. L'intervento di estrazione prevede lo scavo di un pozzo parallelo nel tentativo di raggiungere la profondità in cui si trova il bambino.
Questo progetto mira a sviluppare un'attrezzatura che permetta di intervenire tempestivamente portando, in un primo momento, un ristoro (aria calda e liquidi rinfrescanti e nutrienti) e, allo stesso tempo, una stabilizzazione del bambino alla quota in cui si trova per poi estrarre il piccolo. La fase di estrazione è la più difficile perché il bambino è spesso bloccato e lo spazio è angusto.
Il dispositivo di estrazione qui proposto si basa su un innovativo robot di manipolazione a distanza con visione immersiva, frutto della collaborazione tra le tecnologie della robotica e della realtà virtuale, che gli permette di operare nel pozzo, dove non è possibile accedere, con la valutazione, la decisione e il controllo del bambino.
Il lavoro di tesi proposto prevede la modellazione e la validazione sperimentale di una mano di presa robotica a tre dita sottoattuata. La progettazione e la realizzazione di un primo prototipo sono state effettuate da tesisti precedenti. Gli studi relativi alla modellazione e la validazione sperimentale potrenno portare alla realizzazione di un secondo prototipo ottimizzato.
Conoscenze richieste solidworks sw
Scadenza validita proposta 15/03/2025
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