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Sviluppo e implementazione di modelli di attrito per la calibrazione dinamica del robot UR5 a fini diagnostici e prognostici
Parole chiave DINAMICA MULTIBODY, ROBOT
Riferimenti STEFANO MAURO, MASSIMO SORLI
Riferimenti esterni Raviola Andrea
Gruppi di ricerca 14-Meccatronica e servosistemi
Tipo tesi MODELLISTICA E SPERIMENTALE
Descrizione Il candidato si occuperà di modellare l’attrito nei giunti del robot collaborativo UR5 ai fini di una calibrazione dinamica di quest’ultimo. Lo studio permetterà di meglio identificare gli effetti di attrito nei singoli giunti del robot in modo da poter costruire un modello in grado di valutare correttamente le coppie fornite a ciascun giunto durante l’esecuzione della traiettoria, anche in condizioni non nominali.
Si prevedono campagne sperimentali di test con il robot UR5 presente nei laboratori del Politecnico per la validazione del modello.
Scadenza validita proposta 06/03/2021
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