| KEYWORD |
Sviluppo e implementazione di modelli di attrito per la calibrazione dinamica del robot UR5 a fini diagnostici e prognostici
keywords DYNAMIC MODELING, ROBOTICS
Reference persons STEFANO MAURO, MASSIMO SORLI
External reference persons Raviola Andrea
Research Groups 14-Meccatronica e servosistemi
Thesis type MODELING AND EXPERIMENTAL
Description Il candidato si occuperà di modellare l’attrito nei giunti del robot collaborativo UR5 ai fini di una calibrazione dinamica di quest’ultimo. Lo studio permetterà di meglio identificare gli effetti di attrito nei singoli giunti del robot in modo da poter costruire un modello in grado di valutare correttamente le coppie fornite a ciascun giunto durante l’esecuzione della traiettoria, anche in condizioni non nominali.
Si prevedono campagne sperimentali di test con il robot UR5 presente nei laboratori del Politecnico per la validazione del modello.
Deadline 06/03/2021
PROPONI LA TUA CANDIDATURA